1822年,英国乡村医生曼特尔(ＧｉｄｅｏｎＭａｎｔａｌｌ1790～1832)的妻子,在英国苏塞克斯郡新修筑的公路旁边的岩层剖面上,发现一些动物牙齿化石,他自己又在那里找到一些骨骼化石。他把这些化石送给当时的法国古生物学家居维叶(ＧｅｏｒｇｅｓＣｕｖｉｅｒ1769～1832)进行鉴定。居维叶鉴定认为牙齿是犀牛的,而骨骼是河马的,年代也不太古老。

曼特尔不太相信,后来,曼特尔到伦敦皇家学院博物馆去比较他的标本。他看到从中美洲采到的一种现代爬行动物鬣蜥(Ｉｇｕａｎａｔｕｂｅｒｃｕｌａｔａ鬣蜥科　长约1 6ｍ),它的牙齿和他手里的化石牙齿十分相似,于是断定他所发现的化石牙齿,属于一种古代已经绝灭的爬行动物。因鬣蜥的加勒比语叫Ｉｇｕａｎａ,他就给那种古动物起名叫Ｉｇｕａｎｏｄｏｎ,意思是“鬣蜥的牙齿”,后经研究是一种古代爬行动物———禽龙,这是第一次正式确定的恐龙类化石。

以后,恐龙类化石又陆续有所发现。1842年英国古生物学家欧文(ＲｉｃｈａｒｄＯｗｅｎ1804～1892),把当时已发现的9种大型古代爬行动物归纳在一起,给这类动物起了个名字叫Ｄｉｎｏｓａｕｒｓ,希腊文,意思是“恐怖的蜥蜴”。因为这类动物形状像蜥蜴,体型都很庞大,令人恐怖。我国古生物学家把它译成“恐龙”。

所谓恐龙,并不包括所有用“龙”命名的古代爬行动物。恐龙分为两类,它们主要区别在于腰带(俗称骨盆)的结构。一类是三射型,腰带结构和蜥蜴的相似,叫蜥龙类(蜥龙目、蜥臀目)。另一类是四射型,腰带结构和鸟类相似,叫鸟龙类(鸟龙目、鸟臀目)。因此,恐龙只指蜥臀目和鸟臀目的古代爬行动物。恐龙也并不全是庞然大物,除了长达30ｍ的大型种类外,也有体长不足1ｍ的小型种类。

蜥龙类中的蜥脚类恐龙躯体最为庞大,他们的主要特征是:四足行走,四肢极为粗壮,颈部特长,尾长,而头部极小,估计其脑重不到0 5ｋｇ,他们的脊髓上一般都有一个膨大的荐神经节,比脑还要大数倍,显然是第二个神经中枢,负责指挥身体后部运动,作用有点像脑的作用,有人称其为第二个脑子,这就是通常所说“恐龙有两个脑子”的原因。